全书主要介绍机构的组成原理及各种机构的类型、特点、功能、运动分析和运动设计基本理论和方法，并在此基础上介绍了机械执行系统方案设计及机械系统的平衡、调速等动力学问题。本书主要内容包括：机构的组成原理与结构分析、平面机构的性能分析与效率、平面连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系等典型机构的分析与综合、机械系统运动方案设计、机械系统动力学、机械的平衡等。